軟體規格
霸那控制器出廠時預裝了 Linux 以及實時作業系統，以及動程科技自行開發的 Botnana Control，針對 EtherCAT 開發的多軸控制軟體。
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| Operating system | Linux distribution Debian Buster 4.19.232-rt104 |
| Real-time System | Preempt RT + Xenomai 3.2.3 Mercury Core |
| EtherCAT Master | BotnanaCAT 2.0.1 based on IgH EtherCAT master branch stable 1.5 commit c8a512ac0 |
| Botnana Control | v1.14.4 |
| Period | 2 ms |
| BN-B3A-10S 可控軸數 | 1–10 |
| 支援 EtherCAT 從站數 | 1–16 |
| 執行期掃描容量 | 16 個 EtherCAT 從站 |
可控軸數、支援從站數與執行期掃描容量是不同限制。BN-B3A-10S 最多提供 10 個運動軸， 並支援最多 16 個 EtherCAT 從站的拓撲，其中可包含非軸類 I/O 及閘道裝置。執行期同樣 最多掃描 16 個從站；此實作界限不會把產品公布容量提高至 16 個以上。
軸控軟體
所有等級的 Botnana Control 都支援以下規格：
- 支援 1–16 個 EtherCAT 從站；BN-B3A-10S 最多提供 10 個運動軸。
- 支援 Panasonic、Delta、Sanyo Denki 和 Yaskawa 的 EtherCAT 馬達驅動器。基本上有符合 CiA 402 規範的馬達驅動器都有支援。
- 支援 Beckhoff，Delta 的類比及數位輸出入模組。因應客戶需求陸續整合其他廠牌的 EtherCAT 模組。
基本功能
- Real-time extenstion (Xenomai)
- 系統掃描與設定軟體會回報偵測到的 EtherCAT 從站。偵測結果是唯讀證據，不會自動採用已改變的實體拓撲。
- 支援 EtherCAT 馬達驅動器 HM, PP, CSP, PV, CSV 模式。
- 監控軟體。支援 EtherCAT 馬達驅動器與 IO 模組。
- 可進行二與三軸同動及直線圓弧補間。補間支援具 CSP 模式的馬達驅動器。
- 多軸組功能。
- 即時腳本 （rtForth）。