軟體規格

霸那控制器出廠時預裝了 Linux 以及實時作業系統，以及動程科技自行開發的 Botnana Control，針對 EtherCAT 開發的多軸控制軟體。

軸控軟體

所有等級的 Botnana Control 都支援以下規格：

• 可控制至 16 台 EtherCAT 從站。
• 支援 Panasonic、Delta、Sanyo Denki 和 Yaskawa 的 EtherCAT 馬達驅動器。基本上有符合 CiA 402 規範的馬達驅動器都有支援。
• 支援 Beckhoff，Delta 的類比及數位輸出入模組。因應客戶需求陸續整合其他廠牌的 EtherCAT 模組。

基本功能

• Real-time extenstion (Xenomai)
• 系統掃描與設定軟體，自動偵測 EtherCAT 從站。
• 支援 EtherCAT 馬達驅動器 HM, PP, CSP, PV, CSV, TQ 與 CST 模式。
• 監控軟體。支援 EtherCAT 馬達驅動器與 IO 模組。
• 可進行二與三軸同動及直線圓弧補間。補間支援具 CSP 模式的馬達驅動器。
• 多軸組功能。
• 即時腳本 （rtForth）。

開發中與未來加值的功能

• Modbus TCP。
• 四至六軸補間。
• 工件程式解譯器。
• CNC 人機界面。