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EtherCAT Gateway 指令集

閘道器 Gateway 的資料操作是以 Byte 為單位。以類似記憶體存取的方式進行讀取/寫入。

目前支援的硬體是： Anybus X-Gateway

注意事項：

1. 讀取/寫入資料長度限制 1 ~ 4 byte
2. 起始位置必須從 0 開始

0gateway ( ch n -- )

重置 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器。

gateway-in-be@ ( len start ch n -- data )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸入資料，由起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Big-Endian 的位元組順序讀出，放到整數堆疊上 data。

gateway-in-le@ ( len start ch n -- data )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸入資料，由起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Little-Endian 的位元組順序讀出，放到整數堆疊上 data。

gateway-in-len@ ( ch n -- len )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸入暫存器大小 len bytes 放到整數堆疊上。

gateway-out-be! ( cmd len start ch n -- )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸出資料，起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Big-Endian 的位元組順序寫入 cmd。

gateway-out-be@ ( len start ch n -- data )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸出資料，由起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Big-Endian 的位元組順序讀出，放到整數堆疊上 data。

gateway-out-le! ( cmd len start ch n -- )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸出資料，起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Little-Endian 的位元組順序寫入 cmd。

gateway-out-le@ ( len start ch n -- data )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸出資料，由起始位置 start，資料長度 len bytes， 以 Little-Endian 的位元組順序讀出，放到整數堆疊上 data。

gateway-out-len@ ( ch n -- len )

將 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器的輸出暫存器大小 len bytes 放到整數堆疊上。

gateway-ready? ( ch n -- t )

EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的閘道器是否備妥 ？

本節指令集