EtherCAT 控制器復原

當 Botnana Control 必須重新偵測已連接的 EtherCAT 硬體，或 Controller & Topology 顯示 Controller unavailable 時，請使用本程序。如果是核准的新增、 移除、更換或重新排序，請改用 檢查並設定 EtherCAT 拓撲。

**安全注意事項：**重新掃描、啟動或重新啟動控制器之前，請依現場核准的程序讓 機台進入安全停止狀態。這些 HMI 操作是維護控制，不是安全功能。控制器無法使用 或正在啟動時，動作控制、指令稿及即時 EtherCAT 控制都無法使用。

瞭解控制器狀態

HMI 會分開管理下列狀態：

• **共用草稿（shared draft）**是 HMI 目前顯示的編輯內容，由各設定工作區共用， 儲存前不會持久保留。
• **已儲存設定（saved profile）**是持久保存的設定，也是 Start controller 使用的設定。
• Last working settings 是上一次正常運作控制器所保留的設定，一般重新掃描會 使用這份設定。
• **運作中的控制器（running controller）**是目前啟用的 EtherCAT 控制器。儲存 設定不會啟動控制器；啟動控制器也不會自動儲存啟動時偵測到的硬體。

請依目前畫面選擇操作：

重新掃描已就緒的控制器

一般重新掃描會使用 Last working settings 重建運作中的控制器，不會套用尚未 儲存的設定變更。

1. 確認機台已進入現場核准的安全狀態。
2. 開啟 Controller & Topology。
3. 選擇 Rescan EtherCAT。
4. 觀察畫面顯示的啟動階段及拓撲重試倒數。拓撲重試期間，Detected slaves 會在每次完成完整實體掃描後更新，因此可以立即看見新增、移除、更換或重新排序 的從站。
5. 將 Detected slaves 和預定的實體串列逐一比較。顯示變更後的掃描結果不代表 已儲存或採用該拓撲。
6. 如果出現 Stop waiting，而且繼續重試已無助益，請依照 停止拓撲等待處理；否則繼續等待。
7. 控制器顯示 Ready 後，確認所有預期的 EtherCAT 從站都已出現，並在恢復 操作前確認機台狀態。

下列重試已觀察到三個實體從站，但已儲存拓撲仍只有一個從站。此時可以使用 Stop waiting，但 detected 資料列仍只是觀察結果，尚未被採用：

如果命令列顯示 Controller start with last working settings failed，表示控制器目前 無法使用。選擇 Details 會開啟標題為 Controller unavailable 的抽屜；接著請 執行復原無法使用的控制器。

停止拓撲等待

當初始開機或操作員要求的控制器啟動正在重試 EtherCAT 拓撲驗證，而且控制器回報 該嘗試可以停止時，Controller & Topology 命令列會提供 Stop waiting。這是協同式 停止，不是回復、強制停止或緊急停止。先前的控制器已經拆除；停止等待後，控制器 仍然無法使用。

1. 讓機台保持在現場核准的安全狀態。
2. 檢查畫面顯示的控制器世代（generation）及設定來源：開機應顯示 Initial startup settings；一般重新掃描應顯示 Last working settings；復原程序則應 顯示 Saved profile。
3. 選擇 Stop waiting。
4. 在確認畫面再次核對相同的世代及設定來源。替代控制器嘗試會警告無法恢復先前 控制器；初始開機則沒有先前控制器。只有在確定要讓控制器維持無法使用時才確認。
5. 畫面顯示 Stopping controller start… 時，等待正在進行的 EtherCAT 掃描 返回。此要求不會強制終止掃描，也不保證最長完成時間。
6. 等到 HMI 報告啟動已停止並顯示 Controller unavailable 後才能繼續。
7. 修正已連接硬體或已儲存設定。如果實體差異是核准的配置變更，請進入 檢查並設定 EtherCAT 拓撲；否則再次啟動控制器。 確認從站及機台狀態。

停止等待不會儲存或捨棄變更、不會更改已儲存設定或 Last working settings，也不會 採用偵測到的硬體。如果 Stop waiting 消失或要求遭拒，請以重新整理後的狀態為 準；不要自行認定啟動已停止。

復原無法使用的控制器

Start controller 一律使用已儲存設定。

1. 在 Controller & Topology 選擇 Details，確認抽屜標題為 Controller unavailable，並讀取失敗原因及嘗試階段。
2. 檢查已儲存設定的版本，以及它是否和 Last working settings 不同。
3. 如果需要修正，開啟 Edit in 欄位所指示的設定畫面，選擇 Edit profile 並進行修改。
4. 檢查所有未儲存變更，然後選擇一項操作：
   • Save changes：讓草稿成為下次啟動使用的已儲存設定。
   • Discard changes：恢復已儲存設定；此操作不會恢復 Last working settings， 也不會啟動控制器。
5. 返回 Controller & Topology，確認畫面顯示預定使用的已儲存設定版本。
6. 選擇 Start controller。
7. 等待驗證、清理、替代控制器啟動及可能發生的拓撲重試。如果出現 Stop waiting，而且重試已無助益，請依照前述停止程序處理。
8. 控制器顯示 Ready 後，確認預期的 EtherCAT 從站及機台狀態，再恢復操作。

如果 Save changes 失敗，變更仍處於未儲存狀態。請修正畫面回報的問題，然後 選擇 Retry save。HMI 確認儲存成功之前，不可將這些變更視為已持久保存。

另一個瀏覽器工作階段可能在您檢查設定時修改設定。此時 Botnana Control 會拒絕 過期的編輯、儲存、捨棄或啟動要求。再次操作前，請檢查重新整理後的設定及修訂版 號。

復原期間重新連線

瀏覽器中斷連線不會取消重新掃描、停止要求或控制器啟動。重新連線後，請先檢查 恢復顯示的控制器世代、設定來源、階段、停止狀態及結果，再進行其他操作。

如果 HMI 持續停在 Stopping controller start…，請記錄可供支援人員使用的 資訊並升級處理，不要自行認定要求已完成。

清理失敗時

bnc-motion 是在 BN-B3A 上執行的 Botnana Control 運動控制服務。它承載 EtherCAT 控制器執行期；不是 EtherCAT 從站、驅動器或馬達。重新啟動它會中斷 控制器連線，屬於獲授權管理員的處理動作，不是一般操作員控制項。

清理程序會停止故障控制器剩餘的工作，並在建立替代控制器之前釋放其執行期連線。 如果清理失敗，在相同 bnc-motion 程序中再次啟動並不安全。HMI 會停用 Start controller，並指示管理員重新啟動此服務。

1. 不要再送出啟動或重新掃描要求。

2. 記錄控制器世代、失敗原因、嘗試階段及結果。

3. 儲存重新啟動後仍須保留的設定變更，或捨棄不需要的變更。如果無法儲存，請先 記錄必要的未儲存數值，因為重新啟動服務可能使其遺失。

4. 確認機台仍處於現場核准的安全狀態。

5. 請獲授權的管理員執行：

   sudo systemctl restart bnc-motion
   

6. 等待 HMI 重新連線並顯示最新狀態。

7. 再次檢查已儲存設定。如果控制器已就緒，請確認從站及機台狀態；如果控制器無法 使用且 Start controller 已啟用，請重新執行復原程序。

8. 如果清理或服務啟動再次失敗，請停止並聯絡支援人員，不要反覆重新啟動服務。

重新啟動 bnc-motion 不會刪除已儲存設定。未儲存變更不是復原來源，不應預期它們 會在重新啟動後保留。

成功清理後發生的啟動失敗並不相同：此時可能再次出現 Start controller，因為 系統仍能安全釋放失敗的替代控制器。只有在 HMI 啟用此操作時才能重試。如果 HMI 要求重新啟動服務，請改用清理失敗程序。

收集有限拓撲追蹤記錄

Botnana Control 1.14.4 套件修訂版 19 以上會在 bnc-motion journal 寫入精簡的 topology.trace 記錄。重新啟動服務或變更設定前，請由獲授權管理員收集；以下 sudo 命令需要管理員權限：

sudo journalctl -u bnc-motion -n 300 --no-pager

請使用控制器世代（generation）串聯核准、預期的已儲存拓撲、發生變化的實體觀察 結果、最終比較，以及 Ready、failed 或 cancelled 結果。精簡身分使用十六進位 position:vendor_id:product_code 格式。重試期間未變的掃描會遭抑制，因此不會每 500 毫秒寫入一筆相同記錄。追蹤不包含裝置設定、指令稿或其他設定內容。

針對 HMI 回報的確切不符情況，請保留下列記錄：

• event=topology.approval；
• event=controller.start；
• event=topology.observed；
• event=topology.verification；以及
• event=controller.start.completed。

不要只為了收集這項有限追蹤而啟用高流量 EtherCAT frame logging。

提供支援人員的資訊

請記錄：

• 失敗時間；
• 控制器世代；
• 失敗原因、嘗試階段及結果；
• 是否曾要求 Stop waiting，以及 HMI 是否顯示已停止的結果；
• 已儲存設定版本，以及當時是否有未儲存變更；
• 預期及實際觀察到的 EtherCAT 從站；以及
• 經過一次獲授權的 bnc-motion 服務重新啟動後，問題是否再次發生。

請將這些資訊保存在現場事件記錄中。不要將 EtherCAT 寫入指令當成疑難排解捷徑。