檢查並設定 EtherCAT 拓撲
當獲授權的試車技術人員要刻意新增、移除、更換或重新排序 EtherCAT 從站時，請使用 引導式拓撲檢查。如果硬體配置不應改變，請使用一般 Rescan EtherCAT。如果故障不是由 核准的配置變更造成，請使用 EtherCAT 控制器復原。
掃描已連接硬體不會儲存或採用硬體。只有明確使用完整掃描建立提案、檢查影響、 儲存、從該確切已儲存版本啟動，而且控制器到達 Ready 後，變更的配置才會生效。
**安全注意事項：**請遵守現場的上鎖、動作停用、電氣隔離及驗證程序。HMI 確認 只記錄您對機台已安全的聲明，不是安全連鎖。控制器無法使用、正在啟動或回報故障 時，請讓機台保持在核准的安全狀態。
瞭解拓撲狀態
Controller & Topology 會分開管理實體觀察結果、提議的編輯、已儲存設定及運作中 的控制器：
| HMI 狀態 | 意義 |
|---|---|
| Configured slaves | 檢查期間用作已儲存比較基準的唯讀拓撲。 |
| Detected slaves | 最新一次成功更新掃描所得的唯讀硬體。一般啟動或重新掃描期間，則會跟隨每次最新完成的實體啟動掃描。 |
| Proposed topology | 選擇 Configure detected topology 後，由完整更新掃描自動建立的提案。此處只能編輯 Expected Alias。 |
| Shared draft 及 Draft version | 正在檢查的設定，尚未儲存供啟動使用。 |
| Saved profile 及 Saved version | 持久儲存在控制器上的設定。 |
| Running controller | 目前控制機台的設定；只有儲存不會改變它。 |
| Previous controller settings | 取消檢查時，用來恢復控制器的確切保留設定。 |
各頁籤的數量可用來交叉檢查。Configured 與 Detected 數量不同本身不會造成任何 變更。檢查期間，先前的偵測資料列會標示 Before configuration 及 Reference only， 直到更新掃描完成後才由目前結果取代。
請在 Slave Configuration 檢查驅動器、I/O、通道及其他從站類型設定。切換 Controller & Topology 頁籤不會取代該編輯器。
準備變更
開始拓撲檢查前：
- 記錄核准的實體變更、目前從站順序、別名、vendor ID、product code 及回復計畫。 必要時拍攝標籤及配線。
- 確認步驟 1 的回復計畫確實可行：如果變更後的拓撲無法到達 Ready，可以將 原本的從站、實體排列順序及配線恢復成變更前的狀態。
- 在 Controller & Topology 比較 Configured slaves 和 Detected slaves。
- 拓撲檢查會以已儲存設定作為比較及回復基準。請儲存必須保留的現有編輯，或捨棄 不需要的編輯，直到 HMI 不再顯示 Unsaved changes。這可避免將一般設定編輯 和拓撲變更混在同一次檢查程序中。
- 停止正在使用控制器的指令稿、配方、HMI 工作及其他作業。
- 讓機台進入現場核准的安全狀態；依規定隔離裝置電源、完成核准的實體變更、檢查 配線及順序，而且只有在允許時才能恢復電源。
- 只有在可使用 Configure detected topology，且附近沒有顯示未解決原因時才繼續。
控制器可以是 Ready；如果刻意改變的實體配置已經和乾淨的已儲存設定不同， 控制器也可能是 Failed。下列範例在新增兩個核准從站前，乾淨的已儲存基準包含 一個從站：
開始引導式設定
- 選擇 Configure detected topology。
- 閱讀確認內容；只有在機台已安全時才確認。
- 等待 Botnana Control 釋放控制器世代及 EtherCAT master、執行更新掃描，並自動 建立完整提案。不要重複送出要求。
- 更新掃描尚未完成時，Detected slaves 會保留先前資料列，並標示 Before configuration 及 Reference only。
- 確認 Proposed topology 自動開啟並顯示確切更新掃描。沒有個別的檢查或重新 掃描操作。
此時控制器無法使用是正常狀態。開始檢查不會改變草稿版本或已儲存版本。一般設定 編輯器仍可看見，但偵測拓撲檢查期間會停用。
下列結果提案包含完整的三從站掃描。頁籤數量會持續分別顯示 configured、detected 及 proposed 來源，而提案只開放編輯 Expected Alias：
如果進入要求遭拒，請讀取畫面原因，不要繞過限制。原因可能是控制器工作尚未完成、 正在轉換狀態、有未儲存設定、已有另一項獨佔拓撲作業，或執行期資源無法安全釋放。
檢查並編輯完整提案
- 確認提案中的每個位置、vendor ID 及 product code 都是預定項目。不能只採用 部分拓撲。
- 必要時直接在試算表編輯 Expected Alias，只能輸入 0 至 65535 的整數。這可能 重新定位參照；不會寫入實體從站 EEPROM。
- 檢查畫面所列的每一項清除、預設、移動、保留及別名影響。
- 確認畫面只有 Cancel 與 Approve, save, and start 兩個操作按鈕。
如果任何資料列或影響不符合預期，請選擇 Cancel、修正硬體或計畫，再從 Configure detected topology 重新開始。
常見影響如下：
| 變更 | 必須檢查的內容 |
|---|---|
| 新增從站 | 只會建立最小項目；Botnana Control 不會猜測裝置設定或映射。 |
| 移除從站 | 檢查所有參照該從站的驅動器、軸、群組、I/O 或通道關係。 |
| 唯一裝置移動 | 依身分綁定的參照可能跟著移動，但仍須檢查和位置有關的假設。 |
| 不同型號更換 | 裝置專用設定會清除，不會複製到不同硬體。 |
| 無法區分的相同裝置 | Botnana Control 不會猜測移動關係；無法配對的設定會保守地清除。 |
不要只為了讓儲存按鈕可用而接受清除或預設值。如果影響不是預定結果，請取消、 修正硬體或計畫後重新掃描，或取消並捨棄草稿。
移除最後一個從站可以產生零資料列的有效提案。空的已儲存從站清單會被視為尚未 試車的拓撲；不代表系統會強制禁止日後連接任何從站。
核准、儲存並啟動
- 選擇 Approve, save, and start。
- 確認確切提案拓撲、預期別名及畫面所列影響。
- 提案頁籤和兩個決策按鈕會立即關閉。一個確切核准要求會將已接受影響、持久 儲存及控制器啟動交由 Botnana Control 處理。伺服器不需等待後續瀏覽器要求即可 完成此序列，因此要求獲接受後，即使此瀏覽器重新連線或關閉也不會中斷。不會 顯示中間的提案或儲存確認訊息。
- 只有在控制器顯示 Ready 後才能繼續。
- 恢復動作許可前，確認從站順序、身分、必要裝置設定及機台狀態。
核准及啟動成功後，configured 頁籤會顯示確切的已儲存三從站拓撲，而且控制器會 顯示 Ready：
啟動已儲存或先前控制器時，只會顯示一般控制器生命週期進度。如果出現 Stop waiting 並加以確認，該次嘗試會取消、內部檢查工作階段會結束，而且 HMI 會返回 一般的控制器無法使用狀態。系統不會自動重新開啟拓撲檢查，也不會顯示重試／恢復操作。請依 目前狀態明確選擇 Configure detected topology、Start controller 或修正設定。
不採用提案而取消
當提案硬體不應啟用時，請選擇 Cancel。確認未核准草稿會遭捨棄，而且會恢復 先前控制器。Configured slaves 必須立即恢復為已儲存設定的資料列；取消後提案 資料列不得繼續顯示於此。取消不會改變已儲存設定，也不會採用提案。必要時先恢復相容的實體 硬體，再等待 Ready 並確認機台。
重新連線及故障處理
內部拓撲檢查工作階段屬於控制器，不屬於單一瀏覽器。重新整理或重新連線後，請等待 Restoring topology configuration state 被目前階段取代。繼續前先確認階段、狀態修訂版、草稿及 已儲存版本、偵測快照、提案和檢查結果。如果另一個工作階段已先執行操作，請檢查 重新整理後的狀態，不要重複舊要求。
- **掃描失敗：**舊快照若標示為非目前狀態，不可使用。選擇 Cancel，修正電源、 連線、纜線或偵測狀態，再從 Configure detected topology 重新開始。
- **儲存前核准失敗：**提案仍未核准。修正問題後再次核准，或選擇取消。
- **儲存後啟動失敗：**拓撲設定會結束，而且不會重新開啟提案。核准設定仍已儲存。 請使用一般控制器無法使用流程，並只在允許復原時選擇 Start controller。
- **顯示 Service recovery is required：**不要再啟動程序內操作。記錄階段、版本、
世代及錯誤，請獲授權管理員依照 EtherCAT 控制器復原
中的
bnc-motion程序處理。
向支援人員回報時，請記錄安裝的 Botnana Control 版本、核准變更、變更前後的實體 身分及順序、檢查階段、草稿及已儲存版本、偵測快照、已接受的影響、最終控制器 狀態，以及任何中斷連線、重試或重新啟動服務的時間。