設定檔
Botnana Control 將持久的機台設定儲存在
/etc/botnana-control/motion.toml。此檔案使用
TOML 格式。
支援的設定變更應優先使用內建 HMI。HMI 編輯具有版本檢查，並會以一份共用設定儲存。 HMI 尚有草稿或正在進行拓撲維護時，請勿編輯檔案。若經授權必須手動編輯，應先依現場 維修程序停止控制器，並備份完整檔案。即使設定檔語法正確，內容錯誤仍可能使控制器 無法啟動或造成非預期運動設定。
儲存設定不會改變運作中的控制器。Active controller 會保留控制器成功啟動時選用 的值，直到之後的受控啟動選用已儲存設定為止。一般 Rescan EtherCAT 會使用上次 正常運作設定，不會使用剛儲存的值。
File 及 Server 區段
| TOML 欄位 | 意義 | 預設值 |
|---|---|---|
[file].spec_version | 機台設定格式版本。 | "0.0.1" |
[server].address | Motion Server 監聽位址；不是控制器網路介面的設定。 | "0.0.0.0:3012" |
若要變更控制器網路位址，請使用 HMI About 程序，不要修改
[server].address。
Motion 區段
[motion] 區段管理控制器整體的運動控制及 EtherCAT 啟動值。
| TOML 欄位 | 預設值及限制 | 作用 |
|---|---|---|
period_us | 2000；大於或等於 1000 微秒的整數。 | 即時運動控制週期。週期越短，所需處理頻率越高。 |
axis_capacity | 10；1 至 24 的整數。 | 可用軸設定數量，也是軸組映射的軸編號上限。 |
group_capacity | 2；正整數。 | 可用軸組設定數量。 |
boot_retry_window_ms | 120000；以毫秒表示的非負整數。 | EtherCAT 主站取得重試時間；不是完整的就緒逾時。 |
boot_retry_window_ms 不是完整的控制器就緒逾時。取得可接受的 EtherCAT 候選主站
後，設定、啟用及就緒檢查會保留仍較晚的既有期限；若既有期限不足，則取得至少 30 秒
的新就緒時間範圍。
EtherCAT 從站及裝置區段
每個已儲存的 EtherCAT 從站以 [[slaves]] 表示。
| TOML 欄位 | 意義 |
|---|---|
protocol | 從站通訊協定；EtherCAT 從站使用 "EtherCAT"。 |
alias | 設定的 EtherCAT 別名。 |
position | 從 1 起算的實體從站位置。 |
vendor_id | 預期的 EtherCAT 供應商識別碼，以十進位整數儲存。 |
product_code | 預期的 EtherCAT 產品代碼，以十進位整數儲存。 |
wd_proc_data_enabled | 設為 true 時啟用從站程序資料看門狗。 |
devices | 產品專用通道及裝置設定；有內容時在 TOML 中寫成 [[slaves.devices]]。 |
在內建 Slave Configuration 編輯器中，供應商 ID 及產品代碼永遠是唯讀。實體 身分、順序或別名若有變更，應使用引導式拓撲維護程序檢查，不可當成一般設定值編輯。
裝置欄位依偵測到的產品而異，可能包括原點復歸方法、原點偏移、原點復歸速度、 加速度、輪廓限制、I/O 選擇、編碼器設定或產品專用程序資料設定。只使用 Slave Configuration 對該裝置顯示的欄位，或遵循適用的產品試車說明；不要複製其他產品 的裝置區塊。
Group 區段
每個 [[group]] 項目定義一個協同運作的軸組。
| TOML 欄位 | 意義 | 新軸組預設值或限制 |
|---|---|---|
position | 從 1 起算的軸組編號。 | 必須在 group_capacity 範圍內。 |
name | 操作者可見的軸組名稱。 | "Anonymous" |
gtype | 軸組幾何類型。 | "1D"；可用值為 "1D"、"2D"、"3D" 及 "SINE"。 |
mapping | 軸組使用且從 1 起算的軸編號。 | [1]；1D 或 SINE 使用一軸、2D 使用兩軸、3D 使用三軸，且每個編號必須在 axis_capacity 範圍內。 |
vmax | 依設定工程單位表示的軸組最大速度。 | 0.1；必須為正值。 |
amax | 依設定工程單位表示的軸組最大加速度。 | 5.0；必須為正值。 |
jmax | 依設定工程單位表示的軸組最大加加速度。 | 80.0；必須為正值。 |
ignorable_distance | 可視為已完成的剩餘距離。 | 0.0000005；必須為正值。 |
Axis 區段
每個 [[axis]] 項目定義一軸。Axis Group 會依功能分組顯示這些欄位。
| TOML 欄位 | 意義及限制 | 新軸預設值 |
|---|---|---|
position、name、home_offset | 從 1 起算的軸編號、操作者可見名稱及原點偏移。編號必須在 axis_capacity 範圍內。 | 名稱 "Anonymous"；偏移 0.0。 |
encoder_length_unit | 軸的工程單位；可用形式代表公尺、轉、脈衝或使用者自訂單位。 | "Meter" |
encoder_ppu、encoder_direction | 主編碼器每單位脈衝數及方向。每單位脈衝數必須為正值；方向為 1 或 -1。 | 1000000.0、1 |
ext_encoder_ppu、ext_encoder_direction | 選用外部編碼器的比例及方向，限制相同。 | 1000000.0、1 |
closed_loop_filter、max_position_deviation | 全閉迴路濾波器頻率（Hz）及允許的位置偏差，兩者皆須為非負值。 | 30.0、0.001 |
vmax、amax、ignorable_distance | 依設定工程單位表示的軸速度限制、加速度限制及完成容許值，皆須為正值。 | 0.1、5.0、0.0000005 |
vff、vfactor、aff、afactor | 速度與加速度前饋值及係數。 | 0.0、1.0、0.0、1.0 |
drive_alias、drive_slave_position、drive_channel | 軸驅動器的 EtherCAT 指派。 | 別名 0、從站位置等於新軸編號、通道 1。 |
ext_encoder_alias、ext_encoder_slave_position、ext_encoder_channel | 選用外部編碼器的 EtherCAT 指派。 | 0、0、0 |
驅動器及編碼器指派會參照已儲存拓撲，但不會改變從站的供應商 ID 或產品代碼。任何 受控啟動後，都應在停用運動控制的狀態下確認裝置指派、方向、比例及限制。
Timer 區段
每個 [[timer]] 項目包含從 1 起算的 position 及 name。1.14.4 的設定工作區不
顯示 Timer 設定；只有適用的整合說明要求時才能變更。
最小語法範例
下列範例只顯示 File、Server 及 Motion 語法，不是完整的機台設定，不可取代已完成 試車的控制器檔案。
[file]
spec_version = "0.0.1"
[server]
address = "0.0.0.0:3012"
[motion]
period_us = 2000
axis_capacity = 10
group_capacity = 2
boot_retry_window_ms = 120000
儲存前，請使用 Slave Configuration、Motion 及 Axis Group 檢查支援的 設定及共用的待處理變更清單。