設定檔
Botnana Control Motion Server 的設定檔位於 /opt/mapacode/botnana-control/config/motion.toml 。
設定檔使用 Toml 格式。說明如下。
File section
- spec_version 欄位：列出使用的設定檔格式的版本，本文件目前的版本是 0.0.1。
Slave section
可以有多個 slaves，因此使用 [[slave]]。每個 slave 有以下欄位。
- position: slave 的位置。
- vendor_id
- product_code
- homing_method
- home_offset
- homing_speed_1
- homing_speed_2
- homing_acceleration
- profile_velocity
- profile_acceleration
- profile_deceleration
Example of a motion.toml
[file]
spec_version = "0.0.1"
[[slave]]
position = 1
vendor_id = 6661
product_code = 22049
homing_method = 33
home_offset = 0
homing_speed_1 = 50
homing_speed_2 = 5
homing_acceleration = 8
profile_velocity = 8000
profile_acceleration = 9000
profile_deceleration = 9000