Botnana Book

Host primitives

mtime ( -- n )

Current time in milliseconds

.cpu-timing ( -- )

Print information of CPU timing

0cpu-timing ( -- )

Reset CPU timing

.verbose ( -- )

Print verbose infornatiom

回傳訊息範例 :

version_number|1.3.1|period_us|2000|launch_time|2018-08-09T10:19:21Z

.motion ( -- )

Print information of motion.

只能透過 Json API 進行設定。

命令範例:

.motion

回傳訊息：

period_us|2000
|group_capacity|7
|axis_capacity|10 

本節指令集

定時器指令 （timer）

可以使用的定時器總計有 100 個，編號從 1 ~ 100。

內部使用的計時單位是 Nanosecond，64 bits 的無號長整數計數，整個時間周期可以接近 500 年而不溢位。

定時器的定時時間使用 32 bits 的有號整數設定， 所以可以設定最長的時間是 24.8 天。

使用範例：

   100 1 timer-ms!  \ 設定編號 1 定時器的計時時間為 100 ms。
   1 0timer             \ 定時器編號 1 重新計時。
   1 timer-expired? .   \ 檢視定時器編號 1 是否已經超過計時時間。

.timer ( no -- )

顯示定時器編號 no 的狀態。

命令範例:

1 .timer

回傳訊息：

timer_name.1|None|timer_duration.1|0.0 ms|
timer_expired.1|1|elapsed_time.1|307537.1 ms|
start_time.1|0.0 ms|current_time.1|307537.1 ms

0timer ( no -- )

定時器編號 no 重新計時。

timer-ms! ( ms no -- )

設定定時器編號 no 的計時時間為 ms Millisecond。

timer-expired? ( no -- t )

定時器編號 no 是否已經超過計時時間？

本節指令集

數位正反器 （Flip-flop）

數位正反器可用來偵測數位訊號狀態轉移，可以偵測的型態有：

• 高準位觸發(High Level Trigger）
• 低準位觸發(Low Level Trigger）
• 上緣觸發 (Rising Edge Trigger）
• 下緣觸發 (Falling Edge Trigger）

高準位觸發條件

 True              +--------------
                   |
 False ------------+

                   |-----------|
                     Hold Time

   只要滿足 Hold Time 的時間，數位正反器就會切換為真（True）的狀態，
   反之則為假（False）。

   當條件滿足，數位正反器可以一直持續輸出為 True，直到原始訊號轉態為 False。

低準位觸發條件

 True  ------------+
                   |
 False             +--------------

                   |-----------|
                     Hold Time

   只要滿足 Hold Time 的時間，數位正反器就會切換為真（True）的狀態，
   反之則為假（False）。

   當條件滿足，數位正反器可以一直持續輸出為 True，直到原始訊號轉態為 True。

上緣觸發條件

 True              +---------
                   |
 False ------------+

         |---------|------|
           Set-up    Hold
           Time      Time

   要同時滿足 Set-up time 與 Hold Time 的時間，數位正反器才會切換為真（True）的狀態，
   反之則為假（False）。

   因為是邊緣觸發，所以數位正反器只有一個周期的輸出為 True。

下緣觸發條件

 True  ------------+
                   |
 False             +---------

         |---------|------|
           Set-up    Hold
           Time      Time

   要同時滿足 Set-up time 與 Hold Time 的時間，數位正反器才會切換為真（True）的狀態，
   反之則為假（False）。

   因為是邊緣觸發，所以數位正反器只有一個周期的輸出為 True。

可以使用的數位正反器總計有 100 個，編號從 1 ~ 100。因為數位正反器常用於 SFC 邏輯內，為效率上的考量， 所以名稱是 _uc 結尾的指令沒有檢查編號是否在正確的範圍，所以使用上要特別留意。

使用範例：

   3 1 ff-type!           \ 設定數位正反器編號 1 為上緣觸發。
   2000 1 ff-setup!       \ 設定數位正反器編號 1 的建立時間。
   2000 1 ff-hold!        \ 設定數位正反器編號 1 的保持時間。
   true 1 ff-forth-uc     \ 設定數位正反器編號 1 的原始狀態，應該每個周期執行。
   ...
   1 ff-triggered-uc? .   \ 檢視數位正反器編號 1 是否已經觸發？

.ff ( no -- )

顯示數位正反器編號 no 的狀態。

命令範例:

1 .ff

回傳訊息：

ff_type.1|High Level|setup_time.1|2000|hold_time.1|2000|
setup_count.1|0|hold_count.1|0|last.1|0|triggered.1|0

ff-forth-uc ( t no -- )

每個周期設定給數位正反器編號 no 的狀態 t。

此命令沒有檢查堆疊個數與 no 範圍，使用上要特別注意。

ff-hold! ( us no -- )

設定數位正反器編號 no 的 Hold Time us Microsecond。

ff-last-uc@ ( no -- t )

數位正反器編號 no 最後/新的原始狀態？

此命令沒有檢查堆疊個數與 no 範圍，使用上要特別注意。

ff-setup! ( us no -- )

設定數位正反器編號 no 的 Setup Time us Microsecond。

ff-triggered-uc? ( no -- t )

數位正反器編號 no 是否滿足觸發條件？

此命令沒有檢查堆疊個數與 no 範圍，使用上要特別注意。

ff-type! ( type no -- )

設定數位正反器編號 no 的觸發型態 type。

觸發型態 type 設定值如下：

• 1: 高準位觸發
• 2: 低準位觸發
• 3: 上緣觸發
• 4: 下緣觸發

has-ff? ( no -- t )

是否有編號 no 的數位正反器？

reset-ff ( no -- )

重置數位正反器編號 no。不修改條件，只清除內部狀態。

本節指令集