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EtherCAT IO 指令集

EtherCAT IO 包含以下部份：

1. EtherCAT DIN/DOUT/AIN/AOUT 模組。單一種或是綜合的訊號模組。
2. EtherCAT PWM 模組。目前只有支援 BECKHOFF EL2502 模組。因為該模組可以使用同步命令（PDO）控制 PWM Period 與 Duty Cycle。如果是非同步命令 （SDO）的控制方式，使用 SDO upload/download 命令即可。

+ec-ain ( ch n -- )

開啟 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸入。

如選用的類比輸入從站，需要開啟類比輸入管道才能讀到量測值，就可以使用此以指令。

命令範例:

1 6 +ec-ain  \ 開啟 EtherCAT 從站編號 6，第 1 管道的類比輸入。

+ec-aout ( ch n -- )

開啟 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸出。

如選用的類比輸出從站，需要開啟類比輸出管道才能輸出訊號，就可以使用此以指令。

命令範例:

1 2 +ec-aout  \ 開啟 EtherCAT 從站編號 2，第 1 管道的類比輸出。

+pwm-user-scale ( ch n -- )

開啟 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的 PWM 自定義 Duty Cycle 命令功能。

-ec-ain ( ch n -- )

關閉 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸入。

命令範例:

1 6 -ec-ain  \ 關閉 EtherCAT 從站編號 6，第 1 管道的類比輸入。

-ec-aout ( ch n -- )

關閉 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸出。

命令範例:

1 2 -ec-aout  \ 關閉 EtherCAT 從站編號 2，第 1 管道的類比輸出。

-pwm-user-scale ( ch n -- )

關閉 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的 PWM 自定義 Duty Cycle 命令功能。

ec-ain@ ( ch n -- value )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸入。

命令範例:

1 6 ec-ain@  \ 取得 EtherCAT 從站編號 6，第 1 管道的類比輸入

ec-ain-error ( ch n -- error )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸入是否有錯誤。

BECKHOFF AI 模組有提供此一狀態，其錯誤的狀況有以下兩種：

• Over range
• Under range

ec-ain-validity ( ch n -- validity )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸入是否有效。

BECKHOFF AI 模組有提供此一狀態，表示該管道資料有正確地被主站使用 EtherCAT PDO 讀取。 原始資料 0 = valid, 1 = invalid，為避免字義上混淆，主站在取得資料時就進行反向的操作。

ec-aout! ( value ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸出為 value。

命令範例:

100 1 2 ec-aout!  \ 設定 EtherCAT 從站編號 2，第 1 管道的類比輸出為 100

ec-aout@ ( ch n -- value )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的類比輸出 value。

1 2 ec-aout@  \ 取得 EtherCAT 從站編號 2，第 1 管道的類比輸出

ec-din@ ( ch n -- t )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的數位輸入訊號 t。

命令範例:

3 5 ec-din@  \ 取得 EtherCAT 從站編號 5 的第 3 管道的數位輸入訊號

ec-dout! ( t channel n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的數位輸出訊號為 t。

命令範例:

1 2 3 ec-dout!  \ 設定 EtherCAT 從站編號 3，第 2 管道的數位輸出訊號為 1

ec-dout@ ( ch n -- t )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道的數位輸出訊號 t。

命令範例:

2 3 ec-dout@  \ 取得 EtherCAT 從站編號 3 的第 2 管道的數位輸出訊號

ec-wdout! ( value index n -- )

以 32 bits 命令資料 value 與編號 index 設定 EtherCAT 從站編號 n 的數位輸出訊號。

命令範例:

$11 1 2 ec-wdout!  \ 設定 EtherCAT 從站編號 2，第 1 與 5 管道的數位輸出。
1   2 2 ec-wdout!  \ 設定 EtherCAT 從站編號 2，第 33 管道的數位輸出。

max-pwm-period@ ( n -- period )

取得 EtherCAT 從站編號 n， PWM 模組支援的最大周期時間 period [us]。

min-pwm-period@ ( n -- period )

取得 EtherCAT 從站編號 n， PWM 模組支援的最小周期時間 period [us]。

pwm-def-out! ( output ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號， 在通訊錯誤時的 Duty Cycle 預設值 output。

pwm-def-out-ramp! ( ramp ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號， 在通訊錯誤時的 Duty Cycle 斜降率 ramp。

pwm-duty! ( duty ch n -- period )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號的 Duty Cycle duty。 Duty Cycle 物理值可以參考 pwm-presentation!指令。

pwm-duty@ ( ch n -- duty )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號的 Duty Cycle duty。

pwm-period! ( period ch n -- period )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號 Period period [us]。

pwm-period@ ( ch n -- period )

取得 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號 Period period [us]。。

pwm-presentation! ( presentation ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號 Duty Cycle 解析度 presentation。

BECKHOFF EL2502 可以設定的模式有：

pwm-wdt! ( wdt ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號，當通訊錯誤時，訊號輸出模式 wdt。

BECKHOFF EL2502 可以設定的模式有：

• 0: Default watchdog value
• 1: Watchdog ramp active
• 2: Last output value active

pwm-user-gain! ( gain ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號自定義 Duty Cycle 命令增益 gain。

參考 BECKHOFF EL2502 文件中針對 Object 0x8000:0x01 的說明。

pwm-user-offset! ( offset ch n -- )

設定 EtherCAT 從站編號 n，第 ch 管道 PWM 訊號自定義 Duty Cycle 命令偏移量 offset。

本節指令集