版本說明

1.14.4 版

1.14.4 版新增控制器復原與 EtherCAT 拓撲維護流程，強化設定及軟體更新處理， 並限制 HMI 的 WebSocket 流量。

EtherCAT 控制器生命週期與復原

• 控制器處於就緒狀態時，可以重新掃描 EtherCAT 硬體，不必重新啟動 bnc-motion 服務。現有的 WebSocket 工作階段會重新繫結到替換後的執行世代。
• 控制器啟動時會核對已連接的 EtherCAT 拓撲與預期設定檔，並顯示目前階段與 重試倒數。
• 如果啟動程序仍在等待預期拓撲，操作人員可以停止等待。這會結束本次嘗試， 不會還原先前的控制器世代。
• 控制器無法使用時，可以在 HMI 檢查已儲存的機台設定檔，視需要修正，並以 該確切儲存版本啟動替換控制器。
• HMI 重新連線後，會還原復原來源、階段、結果及操作可用狀態。
• 如果無法確認舊控制器已安全清除，Botnana Control 會阻止在同一程序內再次 啟動。此時必須由授權管理員重新啟動 bnc-motion 服務後才能重試。

EtherCAT 拓撲維護

• 新的拓撲維護流程支援有計畫地新增、移除、替換或調整從站順序。
• HMI 會分開呈現已設定從站、偵測到的從站、建議拓撲、已儲存設定檔及 執行中的控制器。
• 掃描是唯讀操作，不會自動採用已連接的硬體。操作人員必須明確選用完整的 偵測拓撲、檢查其影響、在未啟用狀態下儲存，最後套用該確切儲存版本。
• 因從站移除、替換、移動或身分不明確而受影響的裝置設定及映射，必須先完成 檢查才能儲存。
• 維護狀態由控制器管理；重新載入瀏覽器或改用另一個 HMI 工作階段後仍可還原。

機台設定檔編輯與 HMI

• HMI 現在透過共用的主要導覽列，提供獨立的 Controller & Topology、 Slave Configuration、Motion 及 Axis Group 工作區。
• 除了拓撲維護正在占用設定檔時以外，即使控制器無法使用、正在重新啟動或 啟動中，仍可編輯設定檔。
• 草稿與已儲存設定檔的修訂版號，可防止另一個瀏覽器工作階段以過期內容進行 編輯、儲存、捨棄或啟動控制器。
• 設定檔變更會先驗證並以不可分割方式套用。儲存失敗時會保留未儲存草稿， 以便修正或重試。
• Motion 及 Axis Group 會分開顯示作用中控制器使用的值與已儲存或草稿 設定。儲存只會準備供之後的控制器啟動使用，不會套用至運作中的控制器。
• 一般 Slave Configuration 編輯中的 EtherCAT 供應商 ID 及產品代碼維持 唯讀；預期身分若有變更，應使用引導式拓撲程序。
• 伺服器 IP 位址變更會先驗證、以不可分割方式儲存，並由 HMI 回報結果；新 位址會在重新開機後生效。
• 試算表版面、設定檔狀態、操作可用性及復原控制已重新設計，在較小顯示器上 也能更清楚操作。

軟體更新與 HMI 執行環境

• 舊有的 Node.js HMI 伺服器已由具有限制機制的 Rust HTTP 伺服器取代。
• Debian 套件在暫存前會先檢查。About 頁面會顯示確切的套件身分、版本、 架構、分類及 SHA-256，供操作人員確認。
• 經確認的 Botnana Control 套件會安排在下一次開機時嘗試安裝一次。安裝開始 前，可以取消待安裝套件。
• 重新開機後，About 頁面會顯示具權威性的安裝結果。
• 安裝失敗、逾時、中斷或安裝結果未完整記錄時，系統可以阻止運動功能，直到 經確認的復原套件成功安裝為止。
• 如果系統保留了上一個成功版本的確切套件，可以先檢查該套件，再安排有計畫 的版本回復。
• Botnana Control 會區分由自身管理的套件與應由外部更新程式管理的套件。

有界限的 WebSocket 流量

• 內建 HMI 的啟動、心跳、可見數值輪詢及操作請求共用同一個傳送額度。最多 可累積五個立即請求額度，並以每秒 100 個請求的速率補充。

• 隱藏的工作區不再持續進行高頻率即時輪詢。已過時的輪詢會被較新的輪詢取代， 不會累積成延遲後的追趕突發流量。

• 操作人員及運動命令具有較高優先權，但仍受同一請求額度限制。

• 運動伺服器會另外針對每一條連線執行准入控制。系統可以合併已辨識的最新值 輪詢，但不會默默捨棄或重複執行變更狀態及未知用途的工作。

• 請求未獲准時，在一秒的過載期間內，伺服器最多回報一次以下過載訊息：

  error|WebSocket request limit exceeded. Non-admitted requests during the next 1 second have no effect; retry later.
  

• 系統不會只因請求速率過高而關閉連線。一條過載連線不會消耗另一條連線的 准入額度。

• 內建 HMI 從 About 開啟的 Support diagnostics 畫面，會比較兩個作用中 WebSocket 用戶端各自的 Poll requests 及 Ordered requests 速率、准入總數、 從收到訊框到准入的 第 95 百分位等待時間、各類別結果及輸出狀態。連線關閉後會移除該用戶端，不會 保留其計數器。准入等待時間不是回應時間或命令完成時間。

• Download diagnostic log 會傳回由操作人員啟動的 ZIP，其中包含摘要、經允許的 執行環境中繼資料，以及 bnc-motion 與 bnc-hmi 目前／前一次開機的分類記錄。 ZIP 上限為 50 MiB，會回報遺漏及截短，不會保留，也不會自動上傳。此限制是檔案 大小上限，不保證固定的記錄時數。

• 在桌面瀏覽器的內容高度捲動後，診斷下載操作仍會完整顯示在對話框操作按鈕上方。

• WebSocket 輸出不再阻塞事件迴圈；連線關閉時會釋放通訊端、輸出工作程序及 配發的 rtForth 使用者工作。

相容性注意事項

• 內建 HMI 與運動伺服器必須一起升級。內建 HMI 的設定修改使用設定通訊協定 第 2 版，並會拒絕過期的草稿修訂版號。
• 1.14.4-21 與更新版本也接受已發行客戶函式庫送出的既有設定 setter，以及不帶 參數的 config.save。這些舊版請求無法偵測同時發生的草稿修改，因此同一時間 只能使用一個設定編輯器。
• 系統仍使用既有的 JSON-RPC-over-WebSocket 方法及以管線符號分隔的 rtForth 回應格式；但超出 1.14.4 准入界限的用戶端，現在可能收到上述明確過載結果。
• Botnana Control 仍提供兩個 rtForth 使用者工作供 WebSocket 用戶端使用。
• Support diagnostics 的流量比較及診斷下載是內建 HMI 的內部功能，不是支援的 客戶 JSON API 新增項目。
• 接受 script.evaluate 請求後，仍沒有通用的成功或完成確認。WebSocket 傳送 成功或沒有收到錯誤，不能證明變更狀態的程式已經執行。
• 自行開發的 HMI 應將軸組選擇、依賴該選擇的命令及讀回動作放在同一個 script.evaluate 請求中。發生過載、逾時或斷線後，必須先核對控制器狀態， 再決定是否能安全重試。

內建流量比較請參閱 Botnana Control 入門。 自行開發 HMI 的流量與命令驗證建議，請參閱 JSON API；套件更新程序 請參閱軟體更新。

1.14.3 版

從 1.14.1 版以來的變更

• WebSocket 看門狗逾時時間由 4 秒延長為 10 秒，提高系統對短暫通訊延遲的 容忍度。
• 文件新增保守的自行開發 HMI 連線、輪詢及命令驗證建議；該版本的伺服器尚未 強制執行每條連線的有界限准入控制。